Kulu Nenadovića je 1813. godine podigao vojvoda Jakov Nenadović, a služila je za vojne potrebe. Iste godine osvojili su je Turci koji su je koristili kao zatvor. Posle oslobođenja Valjeva, kula je obnovljena 1836. godine. Nakon višegodišnje obnove i konzervacije, danas je ovo kulturno-istorijski spomenik pod zaštitom države sa stalnom muzejskom postavkom, i jedan od simbola grada Valjeva.