Rajkovu pećinu otkrio je krajem devetnaestog veka naš poznati geograf Jovan Cvijić. Prema onome što je do sada poznato, hodnici Rajkove pećine dugački su preko dva kilometra i podeljeni u rečni i suvi horizont. Staza za turiste vodi kroz prostranu Koncertnu i Ježevu dvoranu, pored Malih i Velikih orgulja, Obešenog hajduk Rajka do Dvorane kada. Zatim su tu i Žrtvenik, Duhovi, Dvorana vodopada, Sala stećaka, Zimska bajka i Kristalna dvorana.
Rajkova pećina je udaljena 2,5 kilometra od Majdanpeka. Stiže se asfaltnim putem kraj obale Malog Peka i veštačkog jezera Veliki zaton. Od Beograda je udaljena oko 200 km. Na relaciji Beograd - Majdanpek dnevno saobraća šest autobuskih linija.